Dr. Marco Antonio Arteaga Pérez

Publicaciones

Tesis de Licenciatura

  1. Ricardo Saint Martin de Maria y Campos. “Control difuso para un robot tipo Rhino: construcción de interfaz para computadora y resultados experimentales”. Mención Honorífica. 10 de julio del 2002. Facultad de Ingeniería. UNAM.
  2. Carina Monique Bentrup Valladares. “Manipulación estable de objetos rígidos utilizando dos robots industriales y un sistema de visión”. Mención Honorífica. 12 de septiembre del 2002. Facultad de Ingeniería. UNAM.
  3. Adrián Miguel Castillo Sánchez. “Adaptación de dos robots industriales para su utilización en el desarrollo de nuevas técnicas y algoritmos de control”. Mención Honorífica. 17 de enero del 2003. ENEP Aragón. UNAM.
  4. Eduardo Pérez Camacho. “Implementación de diversos algoritmos de control en un robot industrial”. 17 de marzo del 2003. Facultad de Ingeniería. UNAM.
  5. Luis Enrique Aranda Melo. “Implementación de controladores difusos en un sistema de robots industriales”. 1 de diciembre del 2003. Facultad de Ingeniería. UNAM.
  6. María Angélica Villegas Aguilar. “Diseño y construcción de una mano mecánica de dos dedos”. 14 de abril del 2004. Facultad de Ingeniería. UNAM.
  7. Iván Alejandro Gutiérrez Giles. “Puesta en funcionamiento de dispositivos didácticos para control”. 26 de agosto del 2009. Facultad de Ingeniería. UNAM.
  8. Javier Pliego Jiménez. “Análisis del movimiento de un robot bípedo de siete grados de libertad”. 23 de agosto del 2010. Facultad de Ingeniería. UNAM.

Studienarbeit (trabajo tipo tesis de las universidades alemanas)

  1. Cand. ing. M. Sommerfeld. “Konstruktion eines Kalibrierungssystems für einen elastischen Roboter” (Diseño de un sistema de calibración para un robot elástico). Universidad “Gerhard-Mercator”. Duisburg, Alemania. 1995.
  2. Cand. ing. D. Losch. “Konstruktion einer Spannvorrichtung zur Parametervariation eines elastischen Roboters” (Diseño de un sistema para identificación paramétrica de un robot elástico). Universidad  “Gerhard-Mercator”. Duisburg, Alemania. 1996.

Tesis de Maestría

  1. Juan Carlos Martínez Rosas. “Identificación paramétrica de un robot industrial con diferentes esquemas de control adaptable”. Instituto de Ingeniería de la Universidad Veracruzana. Fecha de examen de grado: 25 de octubre del 2002.
  2. Alejandro Castillo Tapia. “Control simultáneo de fuerza y posición de un robot industrial”. Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica. CINVESTAV. Codirector. Fecha de examen de grado: 10 de marzo del 2003.
  3. Adrián Miguel Castillo Sánchez. “Diseño de un algoritmo de control de posición/ fuerza para manipuladores industriales”. Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería. UNAM. Fecha de examen de grado: 6 de julio del 2004.
  4. Eduardo Pérez Camacho. “Control de un robot industrial para escritura y dibujo”. Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería. UNAM. Fecha de examen de grado: 4 de febrero del 2005.
  5. Luis René Sagredo Hernández. “Control de robots cooperativos con un observador lineal”. Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería. UNAM. Fecha de examen de grado: 14 de marzo del 2006.
  6. María Angélica Villegas Aguilar. “Control cartesiano de una mano mecánica de dos dedos”. Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería. UNAM. Fecha de examen de grado: 7 de agosto del 2006.
  7. Ricardo Ramón Pérez Alcocer. “Control servo visual para un robot planar por campo de velocidad dada una trayectoria aleatoria”. Unidad de Posgrado e Investigación de la Facultad de Matemáticas de la Universidad Autónoma de Yucatán (UADY). Codirector. Fecha de examen de grado: 29 de enero del 2007.
  8. Juan Carlo Rivera Dueñas. “Control de posición/fuerza para manipuladores rígidos basado en cuaterniones unitarios”. Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería. UNAM. Fecha de examen de grado: 25 de mayo del 2007.
  9. David García Huerta. “Control Servo Visual de Robots Planares”. Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería. UNAM. Fecha de examen de grado: 28 de enero del 2010.
  10. Virgilio Adrián Leyva Morales. “Control de Posición en 3D de un Robot por Retroalimentación Visual”. Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería. UNAM. Fecha de examen de grado: 26 de febrero del 2010.

Tesis de Doctorado

  1. Jorge Gudiño Lau. “Control no lineal de robots cooperativos sin medición de velocidad”. Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería. UNAM. Fecha de examen de grado: 28 de noviembre del 2005.
  2. Luis Govinda García Valdovinos. “Teleoperadores bilaterales no lineales de impedancia convergente con ambiente semiestructurado”. Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica. CINVESTAV. Codirector. Fecha de examen de grado: 28 de septiembre del 2006.
  3. Juan Carlos Martínez Rosas. “Control de robots cooperativos sin medición de velocidad/fuerza”. Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería. UNAM. Fecha de examen de grado: 4 de diciembre del 2006.
  4. Juan Carlo Rivera Dueñas. “Control de posición/fuerza-torque para manipuladores con compensación de fricción”. Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería. UNAM. Fecha de examen de candidatura: 29 de agosto del 2008.
  5. Jens Weist. “Control de desplazamiento y fuerza de un pistón neumático diferencial”. Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería. UNAM. Fecha de examen de candidatura: 2 de julio del 2009.
  6. Maximiliano Bueno López. “Control servovisual de robots manipuladores en 3D”. Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería. UNAM. Fecha de examen de candidatura: 6 de agosto del 2010.

Revistas internacionales con arbitraje

  1. Tang, Y. y M. A. Arteaga Pérez. “Adaptive control of robot manipulators based on passivity”. IEEE Transactions on Automatic Control. 39(9), pp. 1871-1875, 1994.
  2. Arteaga Pérez, M. A. “On the properties of a dynamic model of flexible robot manipulators”. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. 120, pp. 8-14 1998.
  3. Arteaga Pérez, M. A. y B. Siciliano. “On tracking control of flexible robot arms”. IEEE Transactions on Automatic Control. 45(3), pp. 520-527, 2000.
  4. Arteaga Pérez, M. A. “Tracking control of flexible robot arms with a nonlinear observer”. Automatica. 36, pp. 1329-1337, 2000.
  5. Arteaga Pérez, M. A. y Y. Tang. “Adaptive control of robots with an improved transient performance”. IEEE Transactions on Automatic Control. 47(7), pp. 1198-1202, 2002.
  6. Arteaga Pérez, M. A. “Robot control and parameter estimation with only joint position measurements”. Automatica. 39, pp. 67-73, 2003.
  7. Cervantes, I., M. A. Arteaga Pérez, J. Alvarez-Ramírez y J. Gudiño. “Remarks on the stability of parallel force/position control”. Journal of Systems and Control Engineering. 217 (I), pp. 519-524, 2003.
  8. Arteaga Pérez, M. A. y R. Kelly. “Robot Control without Velocity Measurements: New Theory and Experimental Results”. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 20(2), pp. 297-308, 2004.
  9. Gudiño-Lau, J., M. A. Arteaga Pérez, Luis A. Muñoz y V. Parra-Vega. “On the Control of Cooperative Robots without Velocity Measurements”. IEEE Transactions on Control Systems Technology. 12(4), pp. 600-608, 2004.
  10. Gudiño-Lau, J. y M. A. Arteaga Pérez. “Dynamic Model and Simulation of Cooperative Robots: A Case Study”. Robotica. 23, pp. 615-624, 2005.
  11. Martínez-Rosas, J. C., M. A. Arteaga Pérez y A. M. Castillo-Sánchez. “Decentralized Control of Cooperative Robots without Velocity-Force Measurements”. Automatica. 42, pp. 329-336, 2006.
  12. Arteaga Pérez, M. A., A. M. Castillo-Sánchez y Vicente Parra-Vega. “Cartesian Control of Robots without Dynamic Model and Observer Design”. Automatica. 42, pp. 473-480, 2006.
  13. Monroy, C., R. Kelly, M. A. Arteaga Pérez y E. Bugarin. “Remote Visual Servoing of a Robot Manipulator via Internet 2”. Journal of Intelligent and Robotic Systems. 49, pp. 171-187, 2007.
  14. García-Valdovinos, L. G., V. Parra-Vega y M. A. Arteaga Pérez. “Observer-based Sliding Mode Impedance Control of Bilateral Teleoperation under Constant Unknown Time Delay”. Robotics and Autonomous Systems. 55, pp. 609-617, 2007.
  15. Arteaga Pérez, M. A., J. Gudiño-Lau y P. Maya-Ortiz. “Control de Robots Cooperativos con Diseño de un Observador”. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI). 4(4), pp. 19-30, 2007.
  16. Martínez-Rosas, J. C. y M. A. Arteaga Pérez. “Force and Velocity Observers for the Control of Cooperative Robots”. Robotica. 26 (1), pp. 85-92, 2008.
  17. Pérez, R. R., M. A. Arteaga Pérez, R. Kelly y A. Espinosa. “On Output Regulation of Direct Visual Servoing via Velocity Fields”. International Journal of Control. 82 (4), pp. 679-688, 2009.

Revistas internacionales por invitación

  1. Arteaga Pérez, M. A. y G. Espinosa-Pérez. “Discussion on “Robustness of PID-Controlled Manipulators vis-à-vis Actuator Dynamics and External Disturbances””. European Journal of Control. 13(6), pp. 579-582, 2007.
  2. Espinosa-Pérez, G. y M. A. Arteaga Pérez. “Discussion on “Adaptive Field-Oriented Control of Synchronous Motors with Damping Windings””. European Journal of Control. 14(3), pp. 198-200, 2008.

Congresos internacionales con arbitraje

  1. Tang, Y. y M. A. Arteaga Pérez. “Adaptive control of robot manipulators based on passivity”. Proc. 32nd Conference on Decision and Control. San Antonio, Texas, USA. pp. 148-152, 1993.
  2. Arteaga Pérez, M. A. “A nonlinear observer for flexible robot arms”. Proc. 4th IEEE Mediterranean Symposium on New Directions in Control and Automation. Maleme, Creta, Grecia. pp. 144-149, 1996.
  3. Arteaga Pérez, M. A. “Tracking control of flexible robot arms”. Proc. CD ROM, European Control Conference. Bruselas, Bélgica, 1997.
  4. Riege, B. y M. A. Arteaga Pérez. “Experimental modeling of a two-link flexible manipulators”. Proc. IFAC Conference on System Structure and Control. Nantes, Francia. pp. 531-536, 1998.
  5. Riege, B. y M. A. Arteaga Pérez. “A simple robust control for a robot with hydraulic drives”. Proc. IFAC International Workshop on Motion Control. Grenoble, Francia. pp. 135-140, 1998.
  6. Espinosa-Pérez, G., M. Velasco-Villa y Arteaga Pérez, M. A. “Observer--based Control of a Class of Electromechanical Systems”. Proc. CD ROM, European Control Conference. Karlsruhe, Alemania. 1999.
  7. Arteaga Pérez, M. A. “Robust Control of Robots by Using a Linear Observer”. Proc. CD ROM, Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM'01). Como Italia. pp. 571-576, 2001.
  8. Arteaga Pérez, M. A. y Y. Tang. “Improving Transient Performance by Adaptive Control of Robots”. Proc. CD ROM, European Control Conference. Oporto, Portugal. pp. 202-207, 2001.
  9. Cervantes, I., M. A. Arteaga Pérez y J. Alvarez-Ramírez. “Some Remarks on the Stability of Parallel Force/Position Control”. Sección late papers de International Symposium on Robotics and Automation ISRA’ 2002. Toluca, Edo. de México, México. 2002.
  10. Parra-Vega, V., A. Castillo-Tapia y M. A. Arteaga Pérez. “Perfect Tracking of Force and Position for Constrained Robot Manipulators with Orthogonal Nonlinear PID Control”. Proc. International Symposium on Robotics and Automation ISRA’ 2002. Toluca, Edo. de México, México. 2002.
  11. Arteaga Pérez, M. A. y A. Muñoz. “Control of Cooperative Robots without Velocity Measurements”. IROS 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Lausana, Suiza. pp. 2837-2842, 2002.
  12. Gudiño-Lau, J., J. C. Martínez, E. Pérez-Camacho y M. A. Arteaga Pérez. “Experimental Comparison of Different Adaptive Algorithms on an Industrial Robot”. Publicado en el congreso internacional X Congreso Latinoamericano de Control Automático. Guadalajara, México. 2002.
  13. Parra-Vega, V., A. Castillo-Tapia, L. G. García-Valdovinos y M. A. Arteaga Pérez. “Adaptive Second Order Sliding Mode Control for Finite-Time Tracking of Constrained Robot Manipulators”. Publicado en el congreso internacional X Congreso Latinoamericano de Control Automático. Guadalajara, México. 2002
  14. Parra-Vega, V., A. Castillo-Tapia y M. A. Arteaga Pérez. “Regressor-free second order sliding mode control for exponential tracking of constrained robot manipulators”. Proc. of the Third International Workshop on Robot Motion and Control 2002 RoMoCo ‘02. Bukowy, Dworek, Polonia, pp. 159-164. 9-11 Noviembre 2002.
  15. Arteaga Pérez, M. A. “Experimental Results on the Control of Cooperative Robots without Velocity Measurements”. Proc. CD ROM, IEEE 11th Mediterranean Conference on Control and Automation. Rodas, Grecia. 2003.
  16. Gudiño-Lau, J. y M. A. Arteaga Pérez. “Force Control with a Velocity Observer”. En Proc. CD ROM, European Control Conference ECC2003. Cambridge, Reino Unido. 2003.
  17. Gudiño-Lau, J., M. A. Arteaga Pérez, R. M. Venegas y E. Gámez.“Modelado de la Fuerza en Robots en Movimiento Restringido”. En Proc. CD ROM, XI Congreso Latinoamericano de Control Automático. La Habana, Cuba. 2004.
  18. Arteaga Pérez, M. A., J. C. Martínez-Rosas y A. M. Castillo-Sánchez. “Decentralized Control of Cooperative Robots without Velocity-Force Measurements”. En Proc. CD ROM, Congreso IFAC 2005. Praga, República Checa. 2005.
  19. García-Valdovinos, L. G., V. Parra-Vega y M. A. Arteaga Pérez. “Higher-Order Sliding Mode Impedance Bilateral Teleoperation with Robust State Estimation under Constant Unknown Time Delay”. En Proc. of the 2005 IEEE/ASME International Conference on Advance Intelligent Mechatronics. Monterey, California, USA, pp. 1293-1298. 24-28 Julio, 2005.
  20. García-Valdovinos, L. G., V. Parra-Vega, J. A. Mendez-Iglesias y M. A. Arteaga Pérez. “Cartesian Sliding PID Force/Position Control for Transparent Bilateral Teleoperation”. En Proc. of the 31st Annual Conference of the Industrial Electronics Society. Raleigh, Carolina del Norte, USA, pp. 1979-1985. 6-10 Noviembre, 2005.
  21. García-Valdovinos, L. G., V. Parra-Vega y M. A. Arteaga Pérez. “Bilateral Cartesian sliding PID force/position control for tracking in finite time of master-slave systems”. En Proc. of the 2006 American Control Conference. Minneapolis, Minnesota, USA, pp. 369-375. 14-16 Junio, 2006.
  22. Martínez-Rosas, J. C. y M. A. Arteaga Pérez. “Force and Velocity Observers for Cooperative Robots Control”. En Proc. of the 12th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics. Miedzyzdroje, Polonia, pp. 643-650. 28-31 Agosto, 2006.
  23. García-Valdovinos, L. G., V. Parra-Vega y M. A. Arteaga Pérez. “Robust Bilateral Teleoperation Control Under Unknown Constant Time Delay Without Velocity Measurements”. En Proc. of the 8th International IFAC Symposium on Robot Control SYROCO’06. Bologna, Italia. 6-8 Septiembre, 2006.
  24. Arteaga Pérez, M. A. y J. C. Rivera-Dueñas. “Force Control without Inverse Kinematics nor Robot Model”. En Proc. CD ROM, European Control Conference ECC’07. Isla de Kos, Grecia. pp. 4385-4392. 2-5 de Julio, 2007.
  25. Arteaga Pérez, M. A. y J. C. Rivera-Dueñas. “Testing experimentally the robustness against friction of a force control algorithm”. En Proc. CD ROM, IEEE International Symposium on Industrial Electronics ISIE08. Cambridge, Inglaterra. pp. 1029-1034. Del 30 de junio al 2 de julio, 2008.
  26. Arteaga Pérez, M. A., M. Bueno-López y A. Espinosa-Romero. “A Simple Approach for 2D Visual Servoing”. En Proc. of the 18th IEEE International Conference on Control Applications. Part of 2009 IEEE Multi-conference on Systems and Control. Saint Petersburg, Russia. pp. 1557-1562. 8-10 Julio, 2009.

Congresos nacionales con arbitraje

  1. Arteaga Pérez, M. A. y Y. Tang. “Controlador difuso aplicado a un motor de inducción”. Proc. Congreso MEXICON. Guadalajara, México, 1992.
  2. M. A. Arteaga Pérez. “Tracking control of a two-link flexible robot”. Proc. Primer Congreso de Robótica. Torreón, Coahuila, México. pp. 109-114, 1999.
  3. Gudiño Lau, J. y M. A. Arteaga Pérez. “Adaptación de un Robot Industrial para su Utilización en Investigación”. Proc. Segundo Congreso Nacional de Robótica. Toluca, Edo. de México, México. pp. 94-99, 2000.
  4. Arteaga Pérez, M. A. y J. Gudiño-Lau. “Force Control with a Nonlinear Observer”. En Proc. CD ROM, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático (AMCA). Ensenada, B. C., México. pp. 152-157, 2003.
  5. Gudiño-Lau, J., M. A. Arteaga Pérez, M. Morán y J. González. “Control de Robots con Movimiento Restringido: Modelado y Experimentación”. En Proc. CD ROM, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático (AMCA). México, D. F., México. pp. 389-394, 2004.
  6. Martínez-Rosas, J. C., M. A. Arteaga Pérez y A. M. Castillo-Sánchez. “Implicit Force Control with only Joint Measurements”. En Proc. CD ROM, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático (AMCA). México, D. F., México. pp. 395-399, 2004.
  7. Martínez-Rosas, J. C., M. A. Arteaga Pérez y L. R. Sagredo. “Caracterización de Fricción en los Robots Industriales CRS: A465 y A255”. En Proc. CD ROM, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático (AMCA). CENIDET, Cuernavaca, Morelos, México, 2005.
  8. García-Valdovinos, L. G., V. Parra-Vega y M. A. Arteaga Pérez. “High-Order Sliding Mode Impedance Control of Bilateral Teleoperation under Constant Unknown Time Delay without Velocity Measurements”. En Proc. CD ROM, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático (AMCA). CENIDET, Cuernavaca, Morelos, México, 2005.
  9. Martínez-Rosas, J. C. y M. A. Arteaga Pérez. “Force and Velocity Observers for Cooperative Robots Control”. En Proc. CD ROM, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático (AMCA). UNAM, México, D. F., México. pp. 25-32. 18-20 Octubre, 2006.
  10. Pérez, R. R., M. A. Arteaga Pérez y A. Espinosa. “Resultados experimentales de control servo visual para un robot planar por campos de velocidad”. En Proc. CD ROM, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático (AMCA). UNAM, México, D. F., México. pp. 39-42. 18-20 Octubre, 2006.
  11. Weist, J. y M. A. Arteaga Pérez. “Comparison of different control algorithms for pneumatic actuators”. En Proc. CD ROM, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático (AMCA). Zacatecas, México. Del 30 de Septiembre al 2 de Octubre, 2009.
  12. Rivera, J. C., M. Bueno-López y M. A. Arteaga Pérez. “Adaptive control for 2D visual servoing”. En Proc. CD ROM, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático (AMCA). Zacatecas, México. Del 30 de Septiembre al 2 de Octubre, 2009.
  13. Rivera, J. C. y M. A. Arteaga Pérez. “Control posición-fuerza con compensación de gravedad y fricción implícita”. En Proc. CD ROM, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático (AMCA). Zacatecas, México. Del 30 de Septiembre al 2 de Octubre, 2009.
  14. Bueno--López, M. y M. A. Arteaga Pérez. “Fuzzy control for 2D Visual Servoing”. En Proc. CD ROM, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático (AMCA). Puerto Vallarta, Jalisco, México. Del 6 al 8 de Octubre, 2010.

Sesiones invitadas en congresos

  1. Arteaga Pérez, M. A. “Control de robots coordinados: Estabilidad y generación de trayectorias”. Primer Congreso de Robótica. Torreón, Coahuila, México. pp. 86-91, 1999.
  2. Arteaga Pérez, M. A. “Control no lineal de robots coordinados: Estabilidad y generación de trayectorias”. Primer Congreso de Responsables de Proyectos de Investigación en Ingeniería Eléctrica, Ciencias de la Computación y Matemáticas Aplicadas a la Ingeniería. Oaxaca, Oaxaca, México. 2000.

Capítulos de libros

  1. Arteaga Pérez, M. A. y B. Siciliano. “Flexible-Link manipulators: Modeling, nonlinear control and observer”. En Advanced Studies of Flexible Robotic Manipulators: Modeling, Design, Control and Applications. Series in Intelligent Control and Intelligent Automation. Vol. 4. F.-Y. Wang and Y. Gao (Eds.), World Scientific, Singapore. pp. 1-69, 2003.
  2. Gudiño-Lau, J. y M. A. Arteaga Pérez. “Dynamic Model, Control and Simulation of Cooperative Robots: A Case Study”. En Mobile Robots: Moving Intelligence. Jonas Buchli (Ed.), Pro Literatur Verlag, Croatia. pp. 241-270, 2006.

Artículos sometidos

  1. Arteaga Pérez, M. A. y J. C. Rivera-Dueñas. “Implicit friction compensation in the force control of robots”. Sometido a IEEE Transactions on Robotics and Automation.
  2. Arteaga Pérez, M. A., M. Bueno-López, A. Espinosa-Romero y Rafael Kelly. “Uncalibrated 2D tracking visual servoing”. Sometido a Robotica.
  3. Weist, J., M. A. Arteaga Pérez, L. R. de la Cruz y H. Hebisch. “Model free control for differential pneumatic pistons: Experimental comparison”. Aprobado en International Journal of Control.
  4. Bueno-López, M. y M. A. Arteaga Pérez. “Fuzzy logic control of a robot manipulator in 3D based on visual servoing”. Aceptado en 18th IFAC World Congress que tendrá lugar en Milán, Italia, del 28 de agosto al 2 de septiembre, 2011.

Reportes de investigación internos

  1. Arteaga Pérez, M. A. “Zur Positionsbestimmung bei elastischen Robotern” (Determinación de la posición de los eslabones de robots elásticos). Universidad “Gerhard-Mercator”. Duisburg, Alemania. Reporte de investigación no. 9. 1995.
  2. Arteaga Pérez, M. A. “Über die Eigenschaften des Modells eines elastischen Roboters” (Acerca de las propiedades del modelo de los robots elásticos). Universidad “Gerhard-Mercator”. Duisburg, Alemania. Reporte de investigación no. 17. 1995.
  3. Arteaga Pérez, M. A. “Nichtlineare Beobachter für elastische Roboter” (Observadores no lineales para robots elásticos). Universidad “Gerhard-Mercator”. Duisburg, Alemania. Reporte de investigación no. 4. 1996.
  4. Arteaga Pérez, M. A. “Zur Regelung elastischer Roboter” (Control de robots elásticos). Universidad “Gerhard-Mercator”. Duisburg, Alemania. Reporte de investigación no. 14. 1996.
  5. Arteaga Pérez, M. A. “Zur Regelung elastischer Roboter bei Anwendung nichtlinearer Beobachter” (Control de robots elásticos utilizando observadores no lineales). Universidad “Gerhard-Mercator”. Duisburg, Alemania. Reporte de investigación no. 22. 1996.
  6.  Arteaga Pérez, M. A. y B. Riege. “Zur experimentellen Modellbildung eines zweiachsigen elastischen Roboters'' (Modelado experimental de un robot elástico con dos eslabones flexibles). Universidad “Gerhard-Mercator”. Duisburg, Alemania. Reporte de investigación no. 3. 1997.