%Practica 4 LCD
T=input('T=');
numpl=input('numpl=');
denpl=input('denpl=');
[numdis dendis]=c2dm(numpl,denpl,T,'zoh');
Ti=input('Ti=');
Kc=input('Kc=');
Td=input('Td=');
N=10;
%Controlador PI digital aprox. rectangular en atraso
TiT=(Ti+T)/Ti;
KI=Kc*TiT;
numpidis=KI*[1 -1/TiT];
denpidis=[1 -1];
%numd=conv(numdis,numcontrol/Kc);
%dend=conv(dendis,dencontrol);
%rlocus(numd,dend)

%Controlador PD digital
betha=Td/(Td+T);
gamma=(Td/N)/((Td/N)+T);
KD=Kc*N*gamma/betha;
numpddis=KD*[1 -betha];
denpddis=[1 -gamma];